一、根据TRIZ理论最终理想解的确定：

1、设计的目的：设计一款拥有良好越障能力，同时拥有较高工作效率的机器人

2、理想解：该机器人适应各种地形，高效完成预定工作。

3、达到理想解的障碍：没有一种行进方式能够在满足越障能力强的同时，又满足行进速度快，效率高。例如，履带式机器人越障能力强，但是行进速度慢，效率低；轮式机器人行进速度快，效率高，行动灵活，但越障能力弱。

4、出现这种障碍的结果：一种行进方式无法同时达到越障能力和工作效率两方面的要求

5、不出现这种障碍的结果：要求机器人越障能力高时，机器人以履带式行进；要求机器人工作效率高时，以轮式行进

解决方案：设计一款同时拥有轮式和履带式行进方式的机器人

二、设计发明该机器人时应用了TRIZ理论的核心思想：

技术系统发展的理想状态是用尽量少的资源实现尽量多的功能。

该机器人同时拥有轮式和履带式行进方式，相当于同时拥有两种机器人的功能，既具有各自的优点，又弥补了相对的不足。

三、设计过程中应用到的技术系统进化法则有：

1、完备性法则

任何产品的创新与进化都在遵循着一定的规律，而要实现其功能，一个完整的技术系统必须包含以下4个部分:动力装置、传输装置、执行装置、控制装置，它们最终的目标是使产品能够达到最理想的功能与状态。该机器人遵从这一法则，动力装置是锂电池，传输装置是轴，执行装置是车轮、履带，控制装置以ATmega64为控制芯片，搭建控制电路。

2提高理想度法则

这一法则规定技术系统应当沿着提高理想度的方向进化，贯穿其整个寿命的始终，趋向更加简单、可靠、有效，它是八大技术系统进化法则的首要法则。该机器人遵从这一法则，将原本两种机器人拥有的功能整合到一台机器人，提高了实现功能的能力。

四、在设计发明过程中运用到的TRIZ理论发明原理有：

1、组合、合并原理与多用性原理的应用（应用部位：主轴电机）

由于机器人体积空间的限制，使撑开杆的传动轴无法找到一个理想的位置，根据组合，合并原理和多用性原理，在空间上把相同或相近的物体或操作加以组合，一个物体执行多种不同功能，从而不需要其他物体。因此，将主轴电机进行巧妙的设计，使其同时兼备传动轴的功能。

2、嵌套/套叠与中介物原理的应用（应用部位：撑开杆）

传统的轮子无法实现轮履变换，因此，根据嵌套/套叠原理，一个物体通过另一个物体的空腔，将机器人的轮子进行设计，机器人有两个主动轮，每个主动轮又由内外轮组成，内外轮之间放置撑开杆机构。可伸缩履带附在内外轮上，进行轮履变换时，藏在内外轮之间的撑开杆机构撑开，行进方式切换为履带式。

要实现轮履变换，必然需要一定机械结构来实现，根据"中介"原理，将内外轮之间设置了撑开杆，以实现轮履切换。

3、预先反作用原理的应用（应用部位：履带预紧力）

要实现履带式行进方式，必须将附在内外轮上的变形履带撑开，但是为防止掉带，同时为实现更好的将主动轮的力传送给履带，所以应用预先反作用原理，预先给履带施加预紧力。

4、动态原则的应用（应用情况：轮履切换）

该机器人设计的理想目标是使机器人能够具有较好的越障能力，并且效率较高。因此根据TRIZ理论的动态原则：物体(或外部介质）的特性的变化应当在每一工作阶段都是最佳的，对机器人的行进方式切换有以下要求：当地面情况复杂或者有障碍物时，机器人以履带式行进，越障能力强；当地面情况较好时，以轮式行进，速度快，效率高。